游牧民族从小生活在马背上，骑兵更是蒙古、突厥等游牧政权立国之根本，然而很少有人知道，他们的骑兵战术其实是从中原王朝学来得。
在骑兵的发展历史中，马镫的出现具有里程碑式的意义。在此之前，“骑射”是北方游牧民族的唯一战术，他们从不与敌正面搏杀，正如司马迁在《史记》中的描述那样：“利则进，不利则退，不羞遁走。苟利所在，不知礼义”。
没有近战格斗，伤亡会变得非常小，但也使得骑兵对抗密集的战车和步兵方阵时没有决定性优势。冒顿单于率10万骑将汉高祖刘邦的40万大军围困在白登山。匈奴骑兵打不进去，汉军也冲不出来。在汉军主力步兵赶到之前，双方选择了妥协。
汉武帝之前，南北双方的对抗与其说是战争，不如说是大规模的狩猎。匈奴骑兵一旦发现汉军戍卒不多，就立刻将其当做猎物围捕。汉军主力步兵赶到时，他们早已借助战马的机动性饱掠而去。
“文景之治”的韬光养晦让汉朝国力日益强大，汉武帝刘彻继位后才得以向匈奴主动发起进攻。为了能够在草原上追上匈奴主力，汉武帝大规模组建骑兵部队。
公元前129年，汉武帝派卫青、李广、公孙敖和公孙贺各领一万骑兵反击匈奴，但结果却出人意料，李广全军覆灭，公孙敖损失七千，仅卫青得以全身而退，因为他未遇到匈奴主力。
骑射是一项极高的军事技能，农耕民族很难培养出比肩匈奴的骑士，同时骑射又掉了了定居民族擅长的步兵、战车方阵之间的相互配合，所以汉军以骑兵对射的方式对抗匈奴只会损失更惨重。
既然无法在技术上超越匈奴，卫青、霍去病等将领索性将汉军步兵的近战肉搏战术移植到骑兵上来，所以长戟成功取代了弓箭，成了骑兵主要作战武器。汉武帝在嘉奖霍去病的诏书中说：“转战六日，过焉支山千有余里，合短兵，杀折兰王，斩卢胡王，诛全甲，执浑邪王子及相国、都尉，首虏八千余级”。“杀”、“斩”、“诛”等词足以说明，汉军已经放弃了与匈奴对射，而是主动上前用与其短兵相接。
西汉摸索出来的骑兵冲击战术还仅限于对抗骑兵，到了东汉初年，连年的混战让中原骑兵又摸索出了骑兵冲击步兵的战法。光武帝刘秀能够迅速平定王朗等众多武装力量，他的幽州“突骑”功不可没。
不过在刘秀时代，骑兵冲击战术还仅是雏形阶段，只有当步兵方阵出现懈怠时才能发动冲锋。到了东汉末年，骑兵已经可以直接冲击严阵以待的步兵方阵。吕布在袁绍帐下时，仅用数十骑便敢“驰突”张燕军阵，“一日或至三四，皆斩首而出。连战十余日，遂破燕军”。
骑兵实施冲击战术需要将自己固定在马背上，才能抵消戟、矛刺杀敌人的反作用力。最初时，骑兵选择将用马鞍前后桥加高，以获得前后的支撑力，但在史料中“堕马伤膝”、“堕马折肩”等语句比比皆是。
为了给骑手获得更稳固的依托，东汉末期出现了单侧马镫。十六国时期，双侧马镫出现后，骑兵凭借冲击战术正式成为压倒步兵的陆战主力。
马镫的孕育虽然经历了数百年，但它制作和使用没有任何技术含量。游牧民族学会了骑兵冲击战术，便有了入主中原的可能。
