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历史上有薛刚这个人吗？薛刚反唐是否只是民间故事？

关于薛仁贵、薛丁山、薛刚三个人，我国的民间传说和戏曲中均有描述。但历史上是否真有其人呢?记者就此专门请教了厦门大学历史系副教授毛蕾及复旦大学历史系博士生，然后对此进行了整理。